在中国的刑事诉讼法中，证人的义务和范围有明确的规定。所有了解案件情况的人都有作证的义务，但限制了生理、精神缺陷或年幼不能辨别是非、正确表达的人作为证人。学术界普遍认为，证人是指除当事人以外了解案件情况并向公安司法机关作证的诉讼参与人。证人具有三个基本特征：在诉讼前了解案件情况，与审理结果无法律利害关系，且为自然人。因此，承办案件的侦查人员不能同时充当本案的证人，以保证公正处理案件。

从司法实践中看，警察出庭作证在实践中相对少见。然而，从国外经验、诉讼法理和司法实践的角度出发，警察应当出庭作证。根据现代诉讼法理，警察出庭作证具有三个理论基础：检警一体理论、非法证据排除规则和直接言词原则或排除传闻规则。

首先，检警一体理论是为了提高诉讼效率和节约成本。在大陆法系和英美法系国家中，检察机关和侦查机关共同承担追诉职能，通常赋予检察机关对侦查活动的指挥权、参与权、指导权和监督权等权力。这表明了检警一体化的重要性。

其次，非法证据排除规则反映了现代社会民主、政治发展和人权保护的需要。随着国家权力受到限制，现代刑事诉讼更加注重程序公正与保护人权，避免因控制犯罪而牺牲当事人的合法权利。侦查人员的非法取证行为与此理念相违背，因此需要通过非法证据排除规则对其进行规制。

最后，直接言词原则或排除传闻规则强调确保程序公正与审判公开。在大陆法系国家的刑事审判中，直接言词原则要求在法庭上提出的所有证据材料均以言词陈述方式进行，诉讼各方对证据的调查应以口头方式进行。任何未经法庭以言词方式提出和调查的证据不得作为裁判依据。英美法系国家虽然没有确立直接言词原则，但设有与之相关的传闻证据规则。根据这一规则，提供证言或证据材料的原证人通常应当出庭，接受交叉询问，以排除传闻证据。

综上所述，警察应当出庭就有关的取证行为向法庭陈述，而非仅以侦查笔录代替。这样不仅能够确保程序公正，还有助于维护诉讼的公开性和透明性，确保审判的公正性和合法性。