肌通常以两端附着在两块或两块以上的骨面上，中间跨过一个或多个关节，肌收缩时使两股彼此靠近而产生运动，通常把接近身体正中面或四肢部靠近近侧的附着点看作肌肉的起点或定点，把另一端则看作为止点或动点。

肌肉的定点和动点在一定条件下可以相互转换，单轴关节通常配备两组肌，双轴关节通常有四组肌，三轴关节通常有六组肌，每一个关节至少配不有两种运动方向相反的肌，这些在运作用上相互对抗的肌称为拮抗肌，而功能相同的肌称为协同肌。

骨骼肌牵拉骨骼而产生运动，其作用恰像杠杆装置，具有三种基本形式：

第一种，为平衡杠杆运动，支点在阻力点和动力点之间，例如在寰枕关节上进行仰头和低头运动。

第二种，是省力杠杆运动，阻力点位于支点和动点之间，类似撬棍撬重物的原理，例如起步抬足跟时踝关节的运动。

第三种，为速度杠杆运动，动力点位于阻力点和支点之间，例如举起重物时肘关节的运动。