桩基工程主要包括以下几种类型：

1. 钻孔灌注桩基础工程。钻孔灌注桩是一种常用的桩基形式，主要应用于各类建筑物的基础支撑。钻孔灌注桩的施工过程包括钻孔、清孔、放置钢筋笼和浇筑混凝土等步骤，具有承载力高、适应性强等特点。

2. 预应力混凝土管桩工程。预应力混凝土管桩是一种空心预应力混凝土桩，具有单桩承载力高、造价低廉等优点。在桩基工程中，预应力混凝土管桩常被用于大型建筑物和桥梁的基础支撑。其施工过程包括打桩、接桩和送桩等环节。

3. 人工挖孔桩工程。人工挖孔桩是通过人工挖掘方式成孔，然后进行混凝土灌注成桩的一种桩基形式。人工挖孔桩适用于土质较好、地下水位较低的场地，具有施工简便、质量可靠等优点。但其劳动强度较大，施工环境较为恶劣。

4. 钢结构桩工程。钢结构桩主要由钢材质构成，具有较高的承载力和良好的抗震性能。在桩基工程中，钢结构桩常用于特殊要求的建筑物，如高层建筑、桥梁等。其施工主要包括钢桩的制作、运输和安装等环节。

详细解释：

桩基工程是建筑物基础工程的重要组成部分，其类型多样，根据工程需求和地质条件的不同，选择合适的桩基形式至关重要。钻孔灌注桩基础工程是应用最广泛的桩基形式之一，其施工过程相对复杂，但具有承载力高、适应性强等特点，可应用于各类建筑物的基础支撑。预应力混凝土管桩工程则具有单桩承载力高、造价低廉等优点，在大型建筑物和桥梁的基础支撑中常用。人工挖孔桩工程虽然劳动强度较大，但在土质较好、地下水位较低的场地中施工效果良好。钢结构桩工程则主要用于特殊要求的建筑物，如高层建筑、桥梁等，其承载力和抗震性能优越。每种桩基工程都有其特定的施工方法和适用范围，选择合适的桩基形式对于保证建筑物的安全稳定至关重要。