助动词是英语中的一类特殊动词，它们不具备独立表示动作或状态的功能，通常需要和其他动词一起使用。助动词常用的有do和have。以do为例，do常用于构成一般现在时、一般过去时、一般将来时及进行时态。例如：I do homework every day.（我每天做作业）。Have则常用于构成完成时态，表示已经完成的动作或状态，例如：I have already finished my work.（我已经完成了我的工作）。

而情态动词则是另一类具有特殊功能的动词，它们主要用来表达说话者的态度、推测、命令、建议等。常用的情态动词有can，may，should，might等。它们的语法特征包括：1）情态动词不能用来描述正在进行或已经发生的事情，而主要用于表达对未来的期待或估计。例如：She can sing beautifully.（她能唱得很好）。2）情态动词在使用时，除ought和have外，通常与不带to的不定式一起使用。例如：You may come in.（你可以进来）。3）情态动词没有人的变化，即第三人称单数情况下不加-s。例如：He can read.（他能读）。4）情态动词不拥有非谓语形式，即没有不定式、分词等形式。例如：I should not have done that.（我不应该那样做）。

在具体使用中，助动词与情态动词各有特点和规则，需要根据语境和语义进行正确选择。比如在表达意愿、能力、允许、责任等概念时，情态动词是首选。而在构成时态、强调动作的进行状态时，助动词的作用更为显著。通过了解并掌握助动词和情态动词的用法，能够帮助我们更准确、更自然地运用英语进行表达。