袭鹏程的学术生涯丰富多彩，他的学术足迹遍布多所知名学府。他首先在1979年至1991年期间，在台湾师范大学国文研究所攻读并获得博士学位，开始了他的教学生涯。在淡江大学，他担任过中文系讲师、副教授和教授，期间还曾担任中文系主任和中文研究所创所所长，直至1991年升任文学院院长。

1991年至1993年，袭鹏程服务于行政院大陆委员会，担任文教处处长，这段经历无疑为他的学术研究提供了广阔的视野。此后，他转战学术界，先后在1993年至1996年在中正大学历史所任教授，以及在1996年至1999年在南华大学担任教授和创校校长，展现了他在教育管理方面的才能。

1993年至2003年，他担任佛光人文社会学院的教授和创校校长，继续在学术领域深耕。期间，他还曾作为客座研究员在2001年至2003年在北京大学社会科学研究中心工作，并在北大担任蔡元培讲座教授，以及在2004年秋季再次以客座教授的身份回到北京大学。

他的学术旅程并未止步，2005年春季，他成为清华大学的客座教授，同年秋季，他又在北京师范大学和中国人民大学担任客座教授。2005年至2006年，他还在北京师范大学－香港浸会大学联合国际学院担任客座教授，持续在国内外学术界发挥影响力。