距今200万年前，直立人（Homoerectus）在非洲出现，这是人与猿之间的分水岭，直立人阶段持续到20万年前，才开始现代人阶段。

直立人阶段的许多问题仍无定论。一般认为，在120万年到80万年前，非洲直立人由于气候变化等原因而大量迁徙。终于，一些直立人走出非洲，来到欧洲和亚洲，从时间上看，欧洲直立人早于亚洲直立人。这时，直立人遍布在非欧亚三大洲，各地的直立人也开始了独立进化。70万年前，海德堡人最早出现，50万年前亚洲的北京人（PekingMan）出现。