首先写出，开环传递函数，也就是G(s)H(s)=(Ks+m)/s^a(s-b)(s-c)等形式，其中的a就是积分环节数，需要注意的是：必须将分母(即特征方程式)中的s都提出来之后，才可以确定a值，a是0，那么系统就是0型，a的值直接代表几型系统。