最早出现“循环系统”的是三胚层无体腔的纽形动物。纽形动物没有体腔，体壁内充满了实质。虽然出现了“循环系统”，但是血管实际上是实质中围有一层薄膜的空隙，没有心脏。血管中液体的流动方向不确定。可以看出纽形动物的与具有发达真实体腔动物的循环系统是完全不同的。

纽虫的 循环系统 是“闭管式”的，通常包括背血管和两侧血管，这三条血管前后都是相连的，它们又分枝构成“微血管”网。血液只在血管内流动，除少数种类有血红素外，一般纽虫的血液是无色的，借体表与周围的水交换气体。血液流动的动力依赖于身体的运动。

软体动物循环系统是开管式循环，但头足类为闭管式循环。

开管式循环系统血流阻力大，循环效率低。闭管式循环系统效率高可以满足快速运动的需要

真体腔的出现产生了血管，环节动物开始有了真正的循环系统