公司想要领取手撕发票，需要按照一定的流程进行。首先，公司必须办理营业执照和税务登记。之后，凭借税务登记证，公司可以办理发票领购证。接着，公司需要携带发票领购证和领购人的身份证，填写领购发票申请，办理手撕发票的领购手续。在办理过程中，纳税人需要出示税务登记证件、经办人身份证明、按照国务院税务主管部门规定式样制作的发票专用章印模等相关文件。主管税务机关会根据纳税人的经营范围和规模，来确认领购发票的种类、数量以及领购方式，并发放发票领购簿。

手撕发票是税务部门事先印制好的一种发票，顾客在购物后由服务人员开具。手撕发票与机打发票的主要区别在于，机打发票可以记名或不记名，而手撕发票则不记名。在实际应用中，我们经常可以看到餐馆使用机打发票，而出租车则多使用手撕发票。不同城市的出租车也存在发票形式的差异，这可能与各地税务规定及习惯有关。

手撕发票的使用具有一定的局限性，因为它只能一次性使用，无法记录更多信息。相比之下，机打发票可以详细记录交易信息，便于管理和查询。此外，机打发票还具有防伪功能，有助于防止发票伪造和篡改。因此，在选择发票类型时，公司应根据自身需求和税务规定进行合理选择。