与长辈建立良好关系的关键要素包括：

1. 尊重：对长辈保持最基本的尊敬，恰当使用称呼，如称呼父母的朋友为“叔叔阿姨”。

2. 倾听：在与长辈交谈时，应全神贯注倾听，避免打断或擅自离开。如有分歧，应以尊重的态度耐心听他们阐述观点。

3. 关怀：在日常生活中，应关心长辈的日常生活和健康状态。协助他们处理购物、烹饪、打扫等家务，并关注他们的体检等健康活动。

4. 孝顺与尊敬：在重要节日或特定场合，通过送礼物或写感谢信等方式，表达对长辈的敬意和感激。

5. 保持沟通：即使已经成年并独立生活，也应定期与长辈沟通，询问他们的近况，分享自己的生活经历和感受，以加深彼此间的情感和理解。