1. 1791年，法国人西弗拉克创造了早期的自行车，这种车型只有两个轮子，且没有传动装置，骑行者需要用脚蹬地以推动车辆前行。

2. 1801年，俄国人阿尔塔马诺夫设计并制造了世界上第一辆带踏板的自行车，通过踏板的运动来驱动车辆。

3. 1817年，德国人德雷斯在自行车上安装了方向舵，这一创新使得自行车的行驶方向可以得到控制和改变。

4. 1839年，苏格兰人麦克米伦制造了一辆木制的自行车，它配备了实心橡胶轮胎、大小不同的前后轮、低坐垫以及脚踏板和曲柄连杆装置，这使得骑车者可以不用脚触地。随后，麦克米伦将这辆木制自行车改为了铁制。

5. 1867年，英国人麦迪逊设计了一辆装有钢丝辐条的车轮的自行车，增强了车轮的结构强度和耐用性。

6. 1869年，德国斯图加特出现了后轮导向和驱动的自行车，它们开始采用滚动轴承、飞轮、脚刹和弹簧等部件，这些改进提升了自行车的舒适性和操控性。

7. 1886年，英国人詹姆斯改进了自行车设计，将前后轮的大小调整为相同规格，并引入了链条传动，这些改变使得该时期的自行车与现代自行车的形态基本相似。

8. 1887年，德国曼内斯公司首次在自行车生产中使用无缝钢管，这一创新进一步提高了自行车的结构强度和耐用性。

9. 1888年，英国人邓洛普发明了充气轮胎，他使用橡胶制造内胎和皮革制造外胎，这一发明为自行车的发展做出了重大贡献，基本确立了现代自行车的基础形态。