所谓的铁路公交，其最早的城市地下铁路公共交通即第一条地铁，诞生在伦敦市，时间为1863年1月10日。

1843年英国人皮尔逊为伦敦市设计了世界上最早的城市地铁系统，由于种种原因，10年后，英国议会才批准在法林顿和主教路之间修一条长不足6公里的地铁。又经过了近十年的建设，地铁初具规模。1863年1月10日，“大都会地区铁路”正式开始营业。 伦敦大都会铁路开通。第一年这条铁路运送了950万人次的旅客。

由于当时电力尚未普及，使用的是蒸汽机车作为牵引。再加上排风不畅，乘客常常感到烟熏气闷，有的人甚至昏倒在地铁里。尽管如此，伦敦市民甚至皇亲显贵们都争相乘坐这种地下列车。因为在拥挤不堪的伦敦地面街道上乘坐公共马车，其条件和速度还不如地铁。

1896年，布达佩斯修建了欧洲最早的电气化地铁，解决了地铁通道的空气污染问题。从此，地铁开始在全世界各大城市推广使用。