当孩子获得了新加坡的永久居民身份（PR），并已达到法定年龄21岁，且拥有稳定的工作收入时，他可以为父母申请家属居留访问准证（LSVP）。通常情况下，该准证的有效期最长可达五年。

如果孩子还未满21岁，那么父母可以采取多种途径来申请入境签证（ENTRYVISA），以访问新加坡。这些途径包括通过我国驻外大使馆或领事馆，使用当地的旅行社，或者通过本地的公民或永久居民进行代为申请。入境签证一般允许访问停留长达三个月，且主要用于探访自己的子女。

需要注意的是，申请家属居留访问准证或入境签证的具体条件可能会因个人情况而有所不同。因此，建议父母在申请前仔细查阅新加坡移民与关卡局的相关规定，并准备所有必要的文件。

此外，申请过程中可能需要提供证明材料，以证明父母与孩子的亲属关系，以及父母的经济状况和访问目的。这些材料通常包括护照复印件、亲属关系证明、经济状况证明等。

申请成功后，父母将能够以家属居留访问准证或入境签证的形式访问新加坡，与孩子相聚。这为家庭成员之间的交流和团聚提供了便利，有助于增进家庭间的联系与感情。

在整个过程中，父母应保持耐心，按照要求准备所有必要文件，并遵循移民与关卡局的指引。这将有助于确保申请过程顺利进行，顺利完成访问新加坡的计划。