圆轮E点是速度瞬心，圆轮的角速度ω=v/(2R)，角加速度α=a/(2R)。O点的速度Vo=Rω=v/2，O点的加速度ao=Rα=a/2。以O点为基点分别考虑D、E两点可得，D点的加速度：水平方向分量a1=Rω²=v²/(4R)，指向O点；垂直方向分量a2=a，指向上。E点的加速度：水平方向的分量a3=Rω²=v²/(4R)，指向O点；垂直方向分量a4=ao-Rα=0。
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圆轮E点是速度瞬心，圆轮的角速度ω=v/(2R)，角加速度α=a/(2R)。O点的速度Vo=Rω=v/2，O点的加速度ao=Rα=a/2。以O点为基点分别考虑D、E两点可得，D点的加速度：水平方向分量a1=Rω²=v²/(4R)，指向O点；垂直方向分量a2=a，指向上。E点的加速度：水平方向的分量a3=Rω²=v²/(4R)，指向O点；垂直方向分量a4=ao-Rα=0。
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