内燃机的发明是一个漫长的过程，其起源可以追溯到1670年，当时荷兰的物理学家、数学家和天文学家惠更斯发明了一种采用火药在气缸内燃烧膨胀推动活塞做功的机械，即“内燃机”。然而，这种早期的内燃机并未立即投入实用。

直到1860年，法国发明家莱诺制成了第一台实用的内燃机，这是一台单缸、二冲程、无压缩和电点火的煤气机，输出功率为0.74-1.47 KW，转速为100 r/min，热效率为4%。四年后的1864年，德国发明家奥托又发明了世界上第一台四冲程往复活塞式内燃机。