最初是由惯性原理揭示出物体的惯性。

根据惯性定律,物体具有保持原有运动状态的属性,这种属性称为惯性。

惯性定律即牛顿第一定律(Newton's First Law, or Law of Inertia)，它的发现者并不是牛顿而是伽利略。

2000年以前，人们已经提出了运动和力的关系问题。当时有名的学者亚里士多德(Aristotle)从对一些运动的观察中得出结论：必须有一个恒定的力作用在物体上，物体才能够以恒定的速度运动，没有力的作用，物体就静止下来。在他看来，力就是物体运动的原因。在亚里士多德时代以后的2000年内，人们对运动和力的关系的认识一直没有什么重大进展。直到17世纪，伽利略(Galileo Galilei)才向着正确的认识迈出了第一大步。他把事实和思维结合起来，大胆地断言：一量物体具有某一速度，只要没有加带或减速的原因，这个速度将保持不变。也就是说，当没有外力作用于物体时，物体将保持静止或作匀速直线运动。在伽利略看来，力并不是物体运动的原因，而是运动状态发生变化的原因。伽利略的结论与亚里士多德的结论完全不同，但是他的观点能很好地说明各种问题。

伽利略在观察和分析了大量物体运动的基础上，着重研究了物体在斜面上的运动。他注意到物体沿斜面向下运动时，速度不断增加，沿斜面向上运动时，速度不断减小。伽利略根据这一事实进行讨论，没有倾斜的水平面上，物体的运动应当是没有加速也没有减速，刀就是说速度应当是不变的。当然，伽利略知道，这种水平运动的速度实际上并不是不变的，而是逐渐减小的，这是因为物体受到了磨擦力阻碍的缘故。磨擦力越小，物体以接近于恒定速度运动的时间就越长，在没有磨擦的理想情况下，物体将以恒定的速度持续运动下去。伽利略这种理想化的运动，是一种科学的抽象，它更深刻地反映了事物的本质，

现在，惯性定律可以用近代的实验设备近似地得到证明：把物体放在一个导轨上，并高法使物体和导轨之间形成气层，和气垫船的道理一样，物体沿导轨运动时磨擦可以减到很小，这时推动一下物体，可以扯到物体的运动很接近匀速直线运动。当然，惯性定律的正确性主要还在于它所推出的结论都与实验结果相符。伽利略的观点后来由牛顿总结为运动第一定律，所以说牛顿第一定律就是伽利略最早发现的惯性定律。

三百多年前，伽利略通过对实验研究的分析，认识到运动物体受到的阻力越小，它的速度就减小的越慢，它运动的时间就越长。他还进一步推理出：在理想的情况下，如果接触面绝对光滑，物体受到阻力为0，它的速度将不会减慢，将以恒定不变的速度运动下去。

法国科学家笛卡尔（René Descartes, 1596-1650）进一步补充了伽利略的结论，指出如果运动的物体不受任何力的作用，不仅速度大小不变，而且运动方向不变。

后来英国科学家，牛顿(Isaac Newton)总结了伽利略等人的研究成果，从而概括出一条重要的科学定律：

一切物体在没有受到力的作用的时候，总保持静止状态或匀速直线运动状态。

An object at rest or traveling in uniform motion will remain at rest or traveling in uniform motion unless acted upon by a net force.

（注：一切物体在没有受到力的作用的时候分两种情况：一种是物体真的没有受到力（这是一种理想情况)，一种是物体受到了平衡力(这是现实生活中可以见到的情况））

这就是著名的牛顿第一定律。

同样，这条定律也说明了：一切物体都有保持静止状态或匀速直线运动状态的性质，我们就把物体所拥有的这种性质称为惯性，因而牛顿第一定律也称惯性定律。最初是由惯性原理揭示出物体的惯性。

我们知道，惯性质量是物体惯性的量度，反映物体对加速度的阻抗，而引力质量是物体引力属性的量度，反映物体产生和承受引力的能力。它们显然是物质的两种完全不同的属性，描述物质两种不同性质的量是否严格相等是一个问题，惯性质量和引力质量相等是一条严格的定律。原来牛顿力学中无法加说明的惯性质量与引力质量相等不再是游离于物理学之外的一个普遍事实，而是成为意义得大的广义相对论的基石。爱因斯坦找到了这块基石，并由此发展了广义相对，这实在是爱因斯坦独具慧眼、超群绝伦的伟大贡献。

对于惯性的理解要注意以下三点：

1.一切物体具有惯性。

2.惯性是物体的固有属性。

3.质量是惯性大小唯一的量度。

4 惯性是物体的一种属性，而不是一种力

惯性质量m与力F和加速度a的基本关系遵从牛顿定律F=ma，从式子可以清楚看出：

当物体受外力的分量F方向与物体运动速度v方向在一条直线上的时候，物体质量越大越难被加速

当物体受外力的分量F方向与物体运动速度v方向互相垂直的时候，物体质量越大，其运动方向越难被外力改变