黄帝时期的《云门大卷》、唐尧时期的《大咸》（也称《大章》）、虞舜时期的《韶》、夏禹时期的《大夏》、商汤时期的《大濩》以及周武王时期的《大武》。周朝最高等级乐是六代乐舞，简称为《六乐》，周代制定礼乐，六代乐舞用于郊庙祭祀。

六代乐舞以《云门》用以祭祀天神、《大咸》用以祭祀地神、《大韶》用以祭祀四望，即四方，也有认为是指名山大川或日月星辰、《大夏》用以祭祀山川、《大濩》用以祭祀周的始祖姜嫄、《大武》用以祭祀周的祖先。

周初，武王伐纣成功后，为了建立和巩固新的政治秩序，让周公旦制礼作乐，制定了一整套形式丰富内容充实的礼乐制度。其中六舞和六小舞是这一制度的重要支柱。

六舞主要用于周代宫廷祭祀礼仪，表演的场合隆重，人数众多，天子用八佾(64人的舞阵)的规格标准。六部乐舞的大部分由所传周代以前各代的代表性乐舞整理增删而成，所以又叫六代之舞。到了后代，六舞就都被称做先王之乐，成了神圣的雅乐。

六小舞则是用于教育贵族子弟的乐舞教材，有时也用于某些祭祀场合。周代乐师的任务就是掌国学之政，以教国子小舞。六代乐舞从秦朝后只有韶乐（文乐）和武乐两种。韶、武两乐，是历代宫廷中最重要的雅乐，韶乐是等级最高的礼乐，一直延续到清朝。