一个杆件（刚体）在平面可以由其上任一点A的坐标x和y，以及通过A点的垂线AB与横坐标轴的夹角等3个参数来决定，因此杆件具有3个自由度。在计算平面机构自由度时，需要使用公式F=3n－(2PL+Ph)，其中n代表活动构件数，PL是低副约束数，而Ph是高副约束数。

在处理复合铰链时，需要注意如果K个构件在同一处形成复合铰链，则其转动副的数目为（k-1）个。局部自由度是指构件局部运动所产生的自由度，它仅局限于该构件本身，不会影响其他构件的运动。这种局部自由度常发生在为了减小高副磨损而将滑动摩擦变为滚动摩擦所增加的滚子处。在计算自由度时，应从机构自由度计算公式中减去局部自由度。

虚约束是那些对机构运动实际上不起作用的约束。在计算自由度时，应该去掉这些虚约束。虚约束通常在特定的几何条件下出现。常见的几种情况包括：两构件联接前后，联接点的轨迹重合；两构件构成多个移动副，且导路平行；两构件构成多个转动副，且同轴；运动时，两构件上的两点距离始终不变；对运动不起作用的对称部分，如多个行星轮两构件构成高副，两处接触，且法线重合等。

对于平行四边形机构，火车轮，以及椭圆仪等，两构件联接前后，联接点的轨迹重合是常见的一种虚约束。在设计机构时，必须注意避免这些虚约束，以确保机构能够正常工作。通过合理地使用计算自由度的公式和注意事项，可以有效地设计出满足需求的机构。

在实际应用中，理解和掌握自由度的类型和计算方法对于设计和优化机械系统至关重要。通过正确地识别和处理复合铰链、局部自由度和虚约束，可以确保机构的性能和效率。在进行机构设计时，要特别关注这些方面，以便在满足功能需求的同时，实现最佳的性能。