中国历史上最早的针灸铜人，宋代的“宋天圣铜人”于天圣五年（1027）铸造，分为两具，一存医官院，一藏大相国寺，曾辗转于元大都（北京）太医院和明洪武初年内府。明英宗时期，因穴位模糊，复制了一具名为“明正统铜人”。然而，宋天圣铜人的下落却成谜。

元朝时期，南宋被迫将“宋天圣针灸铜人”献给元朝，由尼泊尔工匠阿尼哥修复于1260年。铜人后来迁移到元大都三皇庙。明正统铜人，即明代仿宋之作，是研究针灸历史的重要依据，具有详细外形和穴位特征，如穴眼深度和形状等。

明嘉靖铜人铸于嘉靖年间，形似儿童，体现了古代的穴位测量单位。铜人带有解剖标志和经络刻记，穴名以错金楷体书写。1956年，中国中医研究院仿制了此铜人，现藏于博物馆。

清乾隆铜人作为奖励赠品，以裸体老妇人形象呈现，全身刻有穴位，但无穴名。民国时期的铜人则由北京同济堂药铺制作，为光头裸体儿童，器官彩绘，344个穴名，647个穴位。

当代的蒙医铜人则是一具成年裸体男子，造型与佩饰体现蒙族艺术，穴位538个，与汉医针灸有所不同，展示了蒙医的独特特色。