company是大公司，firm是普通公司，venture是投资类型的商业冒险，enterprise是企业，单位。

建立公司的话：

establish 除了 “建立”， 还有"确立某种关系”，“证实某件事情”的意思。 而set up 更多是翻译为“创建”，“树立”，“安置”， 对象可以是抽象的，但多数是可以看得见，摸得着的。

上述只是个人的理解。我觉得，把相近的词分得明了没有多大的必要。很多时候都可以互用。