解答何时使用 BE 动词，何时使用助动词 do/does/did，首先需明确 BE 动词的三种用法。

BE动词作为系动词，其基本意义为“是”。它在句子中的位置决定了句式结构和语态表达。

当 BE 动词作为系动词时，它直接接名词或代词，表示存在、状态等。此时句子中无需再加入 do/does/did。例如：“There is a book on the table.”

若要将含有 BE 动词的陈述句转换为否定句或疑问句，需将 BE 动词置于句首，并在其后加 not 或者是颠倒主谓顺序。例如：“Is there a book on the table?” 或者 “There is not a book on the table.”

当句子中没有 BE 动词时，则需使用助动词 do/does/did来构成否定句或疑问句。助动词 do/does/did 位于句首，并后跟动词原形。例如：“Do you have a book?” 或者 “I did not have a book.”

在一般现在时和一般过去时的句子结构中，上述规则适用。对于祈使句，则不使用助动词。

总结，BE 动词主要用在存在句型 There be 中表示存在，而在陈述句中直接接名词或代词。助动词 do/does/did 用在构成疑问句和否定句中，位置位于句首，后跟动词原形。两者在句子结构和语态转换上扮演着关键角色。