半径为 [公式] 的圆具有特定性质： [公式] 是圆心。设切向量为 [公式] ，与 [公式] 构成右手系，意味着 [公式] 与 [公式] 反向，且二者均为单位向量。逆时针旋转九十度可得 [公式] 。一般而言，逆时针旋转 [公式] 度对应的向量表达为 [公式] 。二维平面内的旋转形成李群，记为 [公式] 。式3.9表示 [公式] 两两正交，且 [公式] ，从而得出 [公式] 。在第23页，明确指出 [公式] 。第25页给出了关于正交变换与外积的等式，但其详细证明在《正交变换与外积》一文中。定理4.4讨论了常微分方程组解的存在性，初值已给定，通过正交标架验证解的存在唯一性。这与3维曲线情况相似，建立与内积相关的微分方程组，[公式] 。剩余证明与之类似。定理的第二部分强调 [公式] 的解对初值有唯一性。第二章内容不算复杂，课后习题难度适中，细心解题应无大碍。