常见的超声波金属焊接设备主要包括以下几种：

1. 超声波振动焊机：它是一种利用超声波振动产生的热量来进行金属焊接的设备，主要用于金属薄板的焊接。

2. 超声波摩擦振动焊机：它是一种利用超声波振动和摩擦热产生的热量来进行金属焊接的设备，主要用于金属管道、金属棒材等粗壮金属的焊接。

3. 超声波搅拌摩擦焊机：它是一种利用超声波振动和搅拌热产生的热量来进行金属焊接的设备，主要用于铝合金的焊接。

4. 超声波轨道焊机：它是一种利用超声波振动产生的热量和轨道运动来进行金属焊接的设备，主要用于复杂形状的金属焊接。

这些设备都可以通过控制超声波的频率、功率和振幅等参数来实现对金属的焊接，具有焊接速度快、焊缝质量高、环保等优点。