程序设计语言主要分为三类：机器语言、汇编语言和高级语言。它们各自的特点和区别如下：

1. 机器语言：

机器语言是计算机能直接理解和执行的语言，由一系列二进制代码组成，这些代码对应着计算机硬件的指令。它是最底层的编程语言，以“0”和“1”的形式存在，直接控制着计算机的硬件操作。

2. 汇编语言：

汇编语言是一种低级编程语言，它使用助记符来代表机器指令，使得编程更为直观和易于理解。每个助记符都对应着一条特定的机器指令，通过汇编语言编写的程序需要通过汇编器转换成机器语言才能被计算机执行。

3. 高级语言：

高级语言是更接近自然语言的编程语言，它抽象了计算机硬件的细节，允许开发者用更接近人类语言的方式编写程序。高级语言通过编译器转换成机器语言，才能被计算机执行。它们提高了编程效率，并使得程序更容易理解和维护。

这三类语言的区别主要在于它们与计算机硬件的接近程度、编程复杂度以及可移植性。机器语言和汇编语言更接近硬件，编程复杂度较高，但执行效率高；高级语言更易于学习和使用，编程效率高，但执行效率相对较低。