孕晚期判断胎儿发育是否正常的方法有以下几种：

1.定期产检：孕妇在孕期要定期进行产检，医生会通过测量宫高、听胎心等方式来评估胎儿的发育情况。

2.B超检查：B超检查是评估胎儿发育情况的重要手段，可以观察胎儿的大小、体重、器官发育等情况。

3.羊水穿刺：羊水穿刺是一种通过取出羊水样本进行检测的方法，可以检测出胎儿的染色体异常和遗传病等问题。

4.无创产前基因检测：无创产前基因检测是通过采集孕妇血液中的胎儿DNA进行检测，可以检测出胎儿的染色体异常和一些遗传病等问题。

5.胎动监测：孕妇可以通过记录胎动次数和质量来评估胎儿的发育情况，如果胎动减少或停止，应及时就医。