很简单，用标准的IPsec VPN配置。不要用私有的IPsec VPN，私有的只能同品牌设备之间做VPN。至于怎么配置你问的太笼统，又没有分，很难回答你。

你那个飞塔，阶段1阶段2这个配置地方没错，思科那边相应进行配置就可以了