感觉统合理论的形成始于1969年，由美国南加州大学的临床心理学博士爱尔丝（Anna Jean Ayres）首次系统提出。这一理论最初基于脑功能研究，旨在解释人类如何通过感觉信息处理与反应身体内外环境。

随着时间的推移，到1972年，欧美和日本等先进国家的专家们意识到儿童感觉统合问题日益严重，最终经过数百位专家的合作研究，感觉统合理论得到了进一步发展和完善。爱尔丝博士通过她的研究，阐明了感觉统合的本质，即人体器官各部分的感觉信息经大脑整合后，能够对身体内外的刺激作出恰当的反应。

感觉统合理论不仅在行为科学领域得到广泛应用，也在脑神经科学中扮演着重要角色。这一理论的提出和发展，为理解人类的感觉处理机制提供了重要的科学基础，有助于临床心理学、教育学等多个领域的实践应用。

感觉统合理论的发展是一个逐步积累的过程，它不仅借鉴了脑神经生理学的成果，还结合了行为科学的观察和分析，为现代心理学和神经科学的发展做出了重要贡献。