在多细胞动物胚胎的发育过程中，两种主要的中胚层和体腔形成机制包括裂体腔法和肠体腔法。首先，裂体腔法是这样运作的：在原口两侧，内外胚层的交界处，每个细胞会分裂形成一串索状细胞，深入内外胚层之间，这些细胞就是中胚层细胞。它们之间的空腔便构成了体腔。所有原口动物都采用这种方法形成中胚层和体腔。

另一种方法是肠体腔法，它涉及内胚层（原肠壁）两侧的细胞向外扩张，形成一对腔肠囊。这些囊与内胚层分离后，在内外胚层之间发展为中胚层。最终，由中胚层包围的腔就是体腔。

这两种方式共同作用，形成了真体腔动物，它也被称为真正体腔、次生体腔或后体腔。与原体腔类相对，真体腔动物的特点是在原肠胚期之后，其体腔与卵裂泡或卵裂腔的结构截然不同。真体腔动物因其特有的中胚层起源的体腔上皮（mesothelium）覆盖在腔壁上，而在分类学上被划分为一个独特的类别。

真体腔的形成在发生学上可以细分为三种类型，每个类型都有其独特的发育过程和特点。